鲁昭公二十六年（公元前516年）九月九日，就在周王室和鲁国都在闹内乱的时候，楚平王去世了。
当时的太子是秦嬴所生的芈壬，但太子壬只有不到八岁；令尹囊瓦想立楚平王的庶长子芈申（王子申，字子西）为国君，他说：“太子年幼，其母秦嬴并非嫡夫人（楚平王嫡夫人为郹阳封人之女，此时已在吴国），本来是原太子建要迎娶之秦国公主。子西（王子申）年长善良，立长更合于情理，建立善良国家就容易治理好。国君顺理、国家太平，有何不可？”子西听到后大怒，威胁要杀了令尹囊瓦，他说：“囊瓦这是废嫡立庶、扰乱国家，提及先君夺太子建之妻，是在彰显君王的丑恶。太子之母来自秦国公室，不可轻慢，废除太子，秦国必来讨伐。先君已立嫡嗣太子壬，礼不可废。败坏亲人、招来仇敌、混乱继承人，为大不吉，而我还要蒙受恶名。即使把天下贿赂给我，我也不干！令尹如仍坚持己见，必杀之！”
令尹囊瓦听王子申这么说，当然害怕了。一位令尹拥立了国君，这位国君还要杀了拥立他的人，那谁还敢拥立他？于是囊瓦率众臣拥立太子壬继位，太子壬改名为轸，史称楚昭王。
吴王僚终于等来了攻打楚国的机会，他趁楚国国丧，命自己的两个亲弟弟王子掩余和王子烛庸率领吴军直扑楚国境内，大军以迅雷不及掩耳之势包围了楚国的潜城。同时，吴王僚还请出了自己的叔父季扎出访中原各诸侯国，最后到了晋国访问，为吴国伐楚争取同情和支持。但是，吴王僚为了遏制堂兄公子光的势力，没有派他领兵出征楚国，成为了最大的失误和败笔。
春秋时期，一国国君去世，属于国丧。国丧期间，诸侯之间不互相征伐，这已是惯例。吴国趁楚国国丧起兵侵袭，反而激怒了楚国人，他们同仇敌忾、迅即响应。掌管楚王苑囿的莠尹然、掌管王宫内政的王尹麇受命率领楚军救援潜城，左司马兼沈尹戌率都邑亲卫和仅在重要关头出击的王马部队（只属于楚王）也赶来增援，与吴国军队在穷地对峙。令尹囊瓦率领楚国水师沿淮水回击，左尹郤宛、工尹寿帅也率军感到了潜城。这样，吴国进攻潜城的军队被楚国多路大军在外围形成了一个大的包围圈，前不能进、后不能退。
公子光看到机会来了，他对伍子胥说：“机不可失、失不再来，吴军嫡系主力和国君的两个嫡亲弟弟都被围困在了楚国，国都空虚；吴国屡次与楚征战，民心已失，正是刺杀吴王僚的最佳时机！”伍子胥也赞同抓住机会行大事，他们二人把义士专诸找来，公子光对专诸说：“中原诸侯有云：‘不去追求，怎能得到？’吾乃祖父吴王寿梦嫡亲长子长孙，想作吴国的国君。如果此事能成，就是叔父季扎来了，也不会废黜我的。”
专诸早就想报答公子光的知遇之恩，他对公子光和伍子胥说：“专诸愿为公子杀了吴王僚！还请主公照顾好专诸的老母和幼子！”
公子光向专诸深深一稽，毅然说道：“我就是你！你的母亲就是我的母亲，你的儿子即是我儿，愿为此向神灵盟誓！”
然后，公子光、伍子胥和专诸三人对刺杀的具体计划和细节又从头到尾谋划了一遍。
鲁昭公二十七年（公元前515年）四月，公子光邀请吴王僚到府中宴饮，说是想请国君品尝刚从太湖边上请来的名厨烹制的“全炙鱼”，并商议率兵救援被困在楚国的吴军之事。吴王僚和儿子庆忌商议，庆忌觉得其中有诈，可召公子光入宫商议军国大事。吴王僚喜欢吃鱼，听到“全炙鱼”三个字，就一定要去，他对儿子庆忌说：“沿途和公子光府邸内外要检查仔细，防卫要严密。”
四月丙子日晚上，公子光在府中地下室埋伏了上千名身穿铠甲的武士，设宴款待堂弟吴王僚。吴王僚的儿子庆忌率领国君卫队，从王宫一直列队至公子光的府中，门户、台阶两旁都是吴王僚的亲信；夹道站立的侍卫，全都手举长矛。服侍宴会的侍者全都脱去衣服、赤身裸体，然后改换服装后才能进入厅堂之内。这些上菜的侍者跪在地上，挪动膝盖前行。执戈卫士两人一组，用长戈抵住侍者的身体，以防侍者刺杀。这种最高级别的警戒，也说明了吴王僚对公子光确实不信任。
觥筹交错之间，酒酣耳热，公子光推说脚痛难忍，先去后堂处理一下再回来，与国君一同享用“全炙鱼”，然后就去了埋伏有甲士的地下室。专诸将鱼肠剑藏在了“全炙鱼”的肚子里，然后亲自端着鱼为吴王进献；经过了脱衣换衣、跪地前行后，在吴王卫士长戈的寒光下来到了吴王僚的近前说道：“太湖民厨向吴王献上‘全炙鱼’。”说完从鱼中抽出鱼肠剑，一剑刺中了吴王僚的胸膛，虽然吴王僚身穿护身软甲，但锋利的鱼肠剑还是刺穿了软甲，要了他的命。一切都发生在霎那之间，吴王来不及反应，已然毙命。庆忌率卫士也用长戈刺入了专诸的胸膛。
公子光命潜藏在地下室的武士们冲出来，将庆忌率领的卫队绞杀殆尽，庆忌一看大势已去，就带人逃奔了卫国，准备为父君报仇。
公子光刺杀吴王僚后，自己登上了吴王之位，他颁布的第一道诏命，即是任命专诸之子专毅为吴国上卿，并遵照专诸遗愿，将他厚葬于吴国始创国君泰伯皇坟之侧。公子光即位之后，史称吴王阖闾，他同时任命了伍子胥为相国。
吴王阖闾的叔父季扎访问中原诸侯回到吴国后，得知了大哥（吴王诸樊）的儿子派人刺杀了三哥（吴王夷末）的儿子，自立为君，说道：“如果先君依旧能够得到祭祀，百姓并不废弃他们的国君，土地和五谷之神能够得到奉献，国家和家族没有被颠覆，那么他就是我的国君，我敢怨恨谁？哀悼死去的，事奉即位的，以等待天命。不是我发起的动乱，谁立为国君，我就服从谁，这是祖先的常法。”季扎这是认可了吴王阖闾的国君之位，他在吴王僚的墓前哀悼，痛哭复命，然后回到了自己的封邑延陵。
被困在楚国的王子掩余和烛庸听到自己的兄长国君被刺杀的消息，立即离开大军，掩余逃奔了徐国，烛庸逃奔了钟吾国。楚国的军马这时却表现得非常大度，令尹囊瓦得报吴王僚被刺杀、公子光自立为王的消息，马上派人打探吴军大营的动向。斥候回报说，吴军主帅掩余和烛庸已从大营逃走，吴军军心不稳。左尹郤宛建议，楚军可趁此机会突袭吴军大营，定能大胜。但令尹囊瓦认为，楚国国君也是新立，还需休养生息，不宜大战；如果此时楚军歼灭吴军主力，则吴王阖闾必将倾举国之力前来讨伐，楚国还没有做好与吴国决战的准备。于是他下令楚军回撤，吴军则抓住机会撤回了吴国。