表4-1-1

表4-1-2　运动副的分类

注：1.对柱面高副再增加S_z、θ_y的约束条件则变成二自由度的开式平面滚滑高副；若再增加约束条件S_x，则其变成一个自由度的开式平面纯滚动高副。
2.表中带括号的代号是机构学中常用的代号。