4.6　其他指令

定义“中断程序”指令——Def Act

（1）【功能】

本指令用于定义“中断程序”，定义执行中断程序的条件及中断程序名称。

（2）【指令格式】

Def Act<中断程序级别><条件><执行动作><类型>

（3）【术语解释】

①<中断程序级别>——设置中断程序的级别（优先）。设置范围：1～8。

②<条件>——是否执行“中断程序”的判断条件。

作为条件，按以下的格式记述：

a.<数值型数据><比较运算符><数值型数据>或

b.<数值型数据><逻辑运算符><数值型数据>

<数值型数据>是指以下的数值类型

<数值型常数>/<数值变量>/<数值数组>/<成分数据>

③<执行动作>——中断程序动作内容。

为了执行中断程序，必须以GoTo指令或GoSub指令调用子程序。

④<类型>——中断程序的执行时间点，即主程序的停止类型。

a.省略：停止类型1——以100%速度倍率正常停止。

b.S：停止类型2——以最短时间、最短距离减速停止。

c.L：停止类型3——执行完当前程序行后才停止。

（4）力觉停止

①“力觉停止”不按外部速度倍率，以最短时间/最短距离减速停止。力觉控制ON的时候，机器人的动作为：如果直线速度小于50mm/s或旋转速度小于50（°）/s时立即在该点停止。如图4-3所示。

②对应“力觉停止”，在自变量<类型>上标注“F”。

③力觉控制OFF的时候，停止方式与停止类型2（S）相同。

④对于附加伺服轴，不论力觉控制ON/OFF，停止方式与停止类型2（S）相同。

⑤“力觉停止”（F）时，如果力觉控制OFF（包含伺服OFF），设置“Act=0”，禁止中断，执行力觉控制的位置补偿，保持停止时的状态。

（5）【程序样例】

1 Def Act 1，M_In（17）=1 GoSub *L100　'——定义Act 1中断程序为：如果输入信号17=ON，则跳转到子程序*L100。

2 Def Act 2，MFG1 And MFG2 GoTo *L200　'——定义Act 2中断程序：如果“MFG1与MFG2”的“逻辑AND”运算=真，，则跳转到子程序*L200。

3 Def Act 3，M_Timer（1）>10500 GoSub *LBL　'——定义Act 3中断程序为：如果计时器时间大于10500ms，则跳转到子程序*LBL。

10 *L100：M_Timer（1）=0　'——计时器M_Timer（1）设置=0。

11 Act 3=1　'——Act3中断区间起点。

12 Return 0　'——中断程序结束。

：

20 *L200：Mov P_Safe　'——子程序*L200。

21 End'——结束。

：

30 *LBL　'——子程序*LBL。

31 M_Timer（1）=0　'——设置计时器M_Timer（1）=0。

32 Act 3=0　'——Act3中断区间终点。

32 Return 0　'——中断程序结束。

（6）说明

①中断程序从“跳转起始行”到“Return”结束。

②中断程序级别以号码1～8表示，数字越小越优先，如Act 1优先于Act 2。

③执行中断程序时，主程序的停止类型有3种，如图4-4、图4-5所示。

a.停止类型1：停止过程中的行程相同。

b.停止类型2：以最短时间、最短距离减速停止。

c.停止类型3：执行完主程序当前行后，再执行中断程序。

④只能使用<式>等单纯的逻辑运算或比较运算。运算符号为1个，括号也无法使用。

⑤以通信插入（COM）优先级比任何一个Def Act指令定义的中断插入优先顺序高。

⑥在<式>中无法以（M1 And &H001）=1的逻辑运算的组合条件来表示。

⑦在执行圆或圆弧插补（Mvc，Mvr，Mvr2，Mvr3）时，执行中断插入，以Return0返回原单步控制时，机器人会返回到圆或圆弧的起点，再次执行圆、圆弧插补。

（7）【关联指令】

机器人执行移动指令的时候，如果需要中断插入以最短时间/最短距离将机器人停止，则应该将停止种类设定为“S”。