2.6　连接与配线

2.6.1　力觉控制器与机器人控制器的连接

在图2-7中，力觉控制器与机器人控制器的连接要点如下：

①机器人控制器通过SSCNET电缆连接于“力觉控制器”的CN1A接口。

②如果使用“附加轴”，“附加轴”通过SSCNET电缆连接于“力觉控制器”的CN1B接口。

③“力觉传感器”通过2F-FSCBL1-05电缆连接于“力觉控制器”的CN422接口。

④“力觉控制器”使用DC24V电源。

2.6.2　力觉传感器与力觉控制器的连接

（1）电缆从机器人本体内穿过

“力觉传感器”通过2F-FSCBL1-05电缆连接于“力觉控制器”的CN422接口。

2F-FSCBL1-05电缆从机器人本体内穿过，如图2-8所示。注意有几条转接电缆。

（2）电缆不从机器人本体内穿过

“力觉传感器”通过2F-FSCBL1-05电缆连接于“力觉控制器”的CN422接口。

2F-FSCBL1-05电缆在机器人外部穿过，如图2-9所示。

2.6.3　电源的连接

力觉控制器使用DC24V电源。在力觉控制器的成套产品中配置了DC24V电源和连接电缆，也可以由用户自行配置DC24V电源。

在确认“力觉控制器”与“机器人控制器”以及“力觉传感器”正确连接之后再接入电源。按照以下顺序执行ON/OFF操作。

①电源ON。按照力觉控制器⇒机器人控制器的顺序（或者同时）接入电源。

②电源OFF。按照机器人控制器⇒力觉接口单元的顺序（或者同时）断开电源。

电源ON后，不要拔下SSCNET电缆。不要直视SSCNETⅢ接头及SSCNETⅢ电线前端发出的光。光线进入眼睛，会使眼睛产生失调感。